在程序中的用指令可将表中的数据送入V变量存储区中。

（3）多段流水线PTO初始化和操作步骤www.plcs.cn

用一个子程序实现PTO初始化，首次扫描（SM0.1）时从主程序调用初始化子程序，执行初始化操作。以后的扫描不再调用该子程序，这样减少扫描时间，程序结构更好。

初始化操作步骤如下：

1首次扫描（SM0.1）时将输出Q0.0或Q0.1复位（置0），并调用完成初始化操作的子程序。

2在初始化子程序中，根据控制要求设置控制字并写入SMB67或SMB77特殊存储器。如写入16#A0（选择微秒递增）或16#A8（选择毫秒递增），两个数值表示允许PTO功能、选择PTO操作、选择多段操作、以及选择时基（微秒或毫秒）。

3将包络表的首地址（16位）写入在SMW168（或SMW178）。

4在变量存储器V中，写入包络表的各参数值。一定要在包络表的起始字节中写入段数。在在变量存储器V中建立包络表的过程也可以在一个子程序中完成，在此只须调用设置包络表的子程序。

5设置中断事件并全局开中断。如果想在PTO完成后，立即执行相关功能，则须设置中断，将脉冲串完成事件（中断事件号19）连接一中断程序。

6执行PLS指令，使S7-200为PTO/PWM发生器编程，高速脉冲串由Q0.0或Q0.1输出。

7退出子程序。

【例6-7】PTO指令应用实例。编程实现例6-6中的步进电机的控制

分析：编程前首先选择高速脉冲发生器为Q0.0，并确定PTO为3段流水线。设置控制字节SMB67为16#A0表示允许PTO功能、选择PTO操作、选择多段操作、以及选择时基为微秒，不允许更新周期和脉冲数。建立3段的包络表（例6-6），并将包络表的首地址装入SMW168。PTO完成调用中断程序，使Q1.0接通。PTO完成的中断事件号为19。用中断调用指令ATCH将中断事件19与中断程序INT-0连接，并全局开中断。执行PLS指令，退出子程序。本例题的主程序，初始化子程序，和中断程序如图6-15所示。

 主程序

LD SM0.1// 首次扫描时，将Q0.0复位

R Q0.0 1

CALL SBR_0//调用子程序0

子程序0 

  // 写入PTO包络表

LD SM0.0

MOVB 3 VB200 // 将包络表段数设为3

  // 段1：

MOVW +500 VW201 //段1的初始循环时间  

                     设为500ms

MOVW -2 VW203  //段1的Δ设为-2 ms

MOVD +200 VD205 //段1的脉冲数设为200

   // 段2：

MOVW +100 VW209 //段2的初始周期

设为100 ms 

MOVW +0 VW211 //段2的Δ设为0 ms

MOVD +3600 VD213 //段2中的脉冲数

设为3600