【例6-6】根据控制要求列出PTO包络表。

步进电机的控制要求如图6-14所示。从A点到B点为加速过程，从B到C为恒速运行，从C到D为减速过程。

图6-14  例6-6题图步进电机的控制要求

在本例中：流水线可以分为3段，需建立3段脉冲的包络表。起始和终止脉冲频率为2 kHz，最大脉冲频率为10 kHz ，所以起始和终止周期为500 µs，与最大频率的周期为100 µs。1段：加速运行，应在约200个脉冲时达到最大脉冲频率；2段：恒速运行，约（4000-200-200）=3600个脉冲；3段：减速运行，应在约200个脉冲时完成。

某一段每个脉冲周期增量值Δ用以下式确定：

周期增量值Δ=（该段结束时的周期时间-该段初始的周期时间）/该段的脉冲数

用该式，计算出1段的周期增量值Δ为-2 µs，2段的周期增量值Δ为0，3段的周期增量值Δ为2 µs。假设包络表位于从VB200开始的V存储区中，包络表如表6-14所示。

表6-14  例6-6包络表