3. 控制程序设计

根据控制要求先设计出功能流程图，如图7-30所示。根据功能流程图再设计出梯形图程序，如图7-31所示。流程图是一个按顺序动作的步进控制系统，在本例中采用移位寄存器编程方法。用移位寄存器M10.1～1M11.2位，代表流程图的各步，两步之间的转换条件满足时，进入下一步。移位寄存器的数据输入端DATA（M10.0）由M10.1～M11.1各位的常闭接点、上升限位的标志位M1.1、右转限位的标志位M1.4及传送带A检测到工件的标志位M1.6串联组成，即当机械手处于原位，各工步未起动时，若光电开关PS检测到工件，则M10.0置1，这作为输入的数据，同时这也作为第一个移位脉冲信号。以后的移位脉冲信号由代表步位状态中间继电器的常开接点和代表处于该步位的转换条件接点串联支路依次并联组成。在M10.0线圈回路中，串联M10.1～M11.1各位的常闭接点，是为了防止机械手在还没有回到原位的运行过程中移位寄存器的数据输入端再次置1，因为移位寄存器中的“1”信号在M10.1～M11.1之间依次移动时，各步状态位对应的常闭接点总有一个处于断开状态。当“1”信号移到M11.2时，机械手回到原位，此时移位寄存器的数据输入端重新置1，若起动电路保持接通（M0.0=1），机械手将重复工作。当按下停止按钮时，使移位寄存器复位，机械手立即停止工作。若按下停止按钮后机械手的动作仍然继续进行，直到完

成一周期的动作后www.plcs.cn，回到原位时才停止工作，将如何修改程序。

4. 输入程序，调试并运行程序

（1）输入程序，编译无误后，运行程序。依次按表7-1中的顺序按下各按钮记录观察到的现象。看是否与控制要求相符。

表7-1 机械手模拟控制调试记录表

（2）建立状态图表，再重复上述操作，观察移位寄存器的状态位的变化，并记录。