机械手的模拟控制
图7-29为传送工件的某机械手的工作示意图,其任务是将工件从传送带A搬运到传送带B。 1. 控制要求按起动按钮后,传送带A运行直到光电开关PS检测到物体,才停止,同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体,2s后开始上升,而机械手保持夹紧。上升到位左转,左转到位下降,下降到位机械手松开,2s后机械手上升。上升到位后,传送带B开始运行,同时机械手右转,右转到位,传送带B停止,此时传送带A运行直到光电开关PS再次检测到物体,才停止……循环 。 机械手的上升、下降和左转、右转的执行,分别由双线圈二位电磁阀控制汽缸的运动控制。当下降电磁阀通电,机械手下降,若下降电磁阀断电,机械手停止下降,保持现有的动作状态。当上升电磁阀通电时,机械手上升。同样左转/右转也是由对应的电磁阀控制。夹紧/放松则是由单线圈的二位电磁阀控制汽缸的运动来实现,线圈通电时执行夹紧动作,断电时执行放松动作。并且要求只有当机械手处于上限位时才能进行左/右移动,因此在左右转动时用上限条件作为联锁保护www.plcs.cn。由于上下运动,左右转动采用双线圈两位电磁阀控制,两个线圈不能同时通电,因此在上/下、左/右运动的电路中须设置互锁环节。 为了保证机械手动作准确,机械手上安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4,分别对机械手进行下降、上升、左转、右转等动作的限位,并给出动作到位的信号。光电开关PS负责检测传送带A上的工件是否到位,到位后机械手开始动作。 2. I/O分配输入 输出 起动按钮: I0.0 上升YV1:Q0.1 停止按钮: I0.5 下降YV2:Q0.2 上升限位SQ1:I0.1 左转YV3:Q0.3 下降限位SQ2:I0.2 右转YV4:Q0.4 左转限位SQ3:I0.3 夹紧YV5:Q0.5 右转限位SQ4:I0.4 传送带A:Q0.6 光电开关 PS: I0.6 传送带B:Q0.7
图7-29 机械手控制示意图 |