为了达到以上的要求和性能，在各机构的电机轴上同轴联接安装有一个增量型光电编码器，PLC的计数器模板（FM350-1）通过实时读取各光电编码器的数值并进行比较计算，并根据差值的大小计算调整斜率，然后按照计算结果调整输出给定值。由于光电编码器是安装在电机轴上的，相对的定位精度就很高，因此系统对双钩抬吊时误差的理论控制值是2mm，通过现场试验和使用的实际值约为5mm（机械制动存在差别）。
4.2 起升机构制动器的控制

安装用起重机通常起吊的重物都较为贵重，因此对起升机构来讲，能让制动器安全可靠地工作无疑是最重要的。在西门子变频器中均提供了一些可以编程的输入输出开关量以及模拟量，通过程序组合后可以得到一套完美的制动器控制功能。制动器的工艺图可参考西门子《SIMOVENT MASTERDRIVES矢量控制使用大全》的功能图470。

其工作原理为:在变频器开机以后，当注入电机的电流大于等于设定的阈值以后，SET命令有效，制动器允许打开;当停车命令或产生故障以后机构（电机的）速度小于等于设定阈值后，RESET命令有效，制动器关闭;也可以直接发送关闭制动器命令，命令发送后RESET命令马上有效，制动器关闭，其参数设置如附表所示。

变频器在得到使能命令后即开始进行励磁运行，根据变频器自身优化参数，从得到使能命令到达到电流阈值需要的时间将会大于2s，这将大大影响操作的实时性，将不能满足精确就位的要求。通过现场调试、试验，应将参数P602调整至0.5-0.75s之间，这样才能满足操作及就位的需要。

4.3 系统状态及故障的综合显示和管理
为了使系统的维护更加简单、快速，以及提高操作人员的直观程度，在西门子S7-300系列PLC的强大功能和优异性能的支持下，系统设置了对外部元器件的检测和判断。通过内部排序和运算，结合指针索引和数值转换，在操作室设置了一台TP37触摸屏，用于系统的状态及故障名称（故障值）的综合显示，还包括了各操作指令及输出执行指令的实时状态的显示。这样，不仅操作人员可以通过触摸屏的显示使操作更加准确、有效，而且检修、维护人员也可以从触摸屏显示的状态和故障，通过查询图纸及故障表快速、准确地排除故障。
4.4 系统控制逻辑
结合起重设备的特点，系统对控制回路和动力回路分开进行控制。西门子6SE70系列变频器具有独特的OFF2（P555=22）的快停功能，切断控制回路使OFF2有效，变频器立即封锁逆变器的输出，同时机构的制动器立即断电抱闸（刹车）;当出现控制回路切断后机构仍在运转的特殊情况时，切断系统的动力回路（主接触器的余量较大），使所有装置及制动器的动力电源断开。这样，就能在有特殊情况下保证设备及人体不受伤害，同时也能保证装置不会损坏。