六、控制系统关键技术说明

　　1．升降机定位设计

　　升降机采用高速变频矢量控制。采用编码器（1200P/R）和定位地址芯片技术，应用输入中断处理，并根据不同的存取层调用不同的速度曲线数据，每层的定位精度可达到±5mm，平均存取车辆时间为98秒。低速定位时矢量变频的速度为50Hz～10Hz，矢量变频高速运行时的速度为700Hz，加减速时变频输出速度按PLC数据运算表输出，保证加减速平稳。升降机矢量变频控制如图4所示。

图4 升降机矢量变频控制图

矢量变频控制符号说明：
　　FWD——PLC输出控制的变频正转指令（升降机上升）；
　　REV——PLC输出控制的变频反转指令（升降机下降）；
　　X1——PLC输出控制的变频预激磁指令；
　　X2——PLC输出控制的变频停止指令；
X3——PLC输出控制的负载补偿偏置（+）指令；
　　X4——PLC输出控制的负载补偿偏置（-）指令；
　　RYA——变频器运行有速度时，输出信号到PLC；
　　30B——变频器运行错误时，输出报警信号到PLC；
　　I2、I1——PLC特殊功能模块A1S62DA输出模拟信号（0～10V）控制矢量变频速度；
　　A0、N——变频负荷反馈信号（0～10V）输入到PLC特殊功能模块A1S64AD。

　　2．高速计数模块应用设计

　　选用高速计数特殊功能模块A1SD62。当接通电源或PLC复位时，初始值被写入缓存中，它有2个通道的高速计数，A1SD62共使用32点输入和 32点输出信号，比如系统使用X20-X3F、Y20-Y3F，那么Y34是CH1计数允许命令，Y3B是CH2计数允许命令。CH1？的采样计数值缓存地址是4、5，CH2？的采样计数值缓存地址是36、37。两个通道高速计数的程序如图5所示。

图5 高速计数程序

3．数字-模拟变换模块应用设计

　　选用D/A特殊功能模块A1S62DA。它有2个通道的D/A转换，并设定数值的分辨率为1/4000，当数值为4000时，对应的模拟输入值为 10V，数值为2000时，对应的模拟输入值为5V；数值为0时，对应的模拟输入值为0V。A1S62DA共使用32点输入和32点输出信号，比如系统使用X0-X1F、Y00-Y1F，那么X1是D/A变换器准备好标志，X2是出错标志，Y10是CH1？D/A变换值输出允许标志，Y11是CH2？D /A变换值输出允许标志，Y18是D/A模块出错复位标志，比如两个通道模拟量输出的程序如图6所示。