3.1 系统组成

　　PLC选用日本松下FP0 PLC，共8点输入（X0～X7）,8点输出（Y0～Y7），主要控制主电机Motor1和毛斗步进电机Motor2的工作状态和转速;步进电机选用两相混合步进电动机，步距角1.8°/STEP，用于驱动主机和毛斗;步进电机驱动器选用DMD402，电源电压 DC14V～40V，其作用是根据PLC的控制指令对电机实现脉冲和方向控制。

　　3.2 系统工作原理

　　FP0系列PLC除具有一般逻辑控制与运算功能外，还具有高速计数输入（最大10kHz）、PLS脉冲直接输出、SPD位置控制、PWM脉冲输出等特殊处理功能，用于步进电机的速度控制或位置按制十分方便。

　　在图3所示系统中: PLC输出口Y0、Y1以脉冲速率方式输入步进电机驱动器的Pulse input端，控制梳理机主电机和毛斗电机转速和位移。 PLC输出口Y2、Y3以方向信号输入到驱动器Directional input端，控制梳理机电机的转向。输出点Y4、Y5是步进电机复位信号 RST，每次开机对步进电机驱动器清零。PLC输入点X0以梳理机喂入量斗处的红外传感器作为输入信号，可调节喂入量斗的喂毛量。X1、X2作为步进电机的启动信号，X3作为步进电机复位信号。X4以为位置传感器作为输入信号，检测梳理机是否复位。可以利用当需要手动操作时，可通过PLC的手动输入信号 X5、X6，以点动方式按制电机的正转或反转。控制关系为:X5=ON，电机正转;X6=ON，电机反转。

　　 图3 梳理机控制工作原理图
4 控制系统软件设计

　　 图4是根据前述梳理机的电气控制原理，结合PLC的程序设计方法和生产工艺要求，设计的控制软件程序流程图。

图4 梳理机运行程序图
利用FP0 PLC提供的高速脉冲处理指令、逻辑控制指令、算数运算指令及一些特殊功能指令，可较方便的实现对步进电机的升/降速、恒速及正/反转的运行控制，尤其用PLS-脉冲输出指令和SPD-位置控制指令，可使步进电机达到不失步的升/降速与恒速运行。

　　5 结束语

　　以PLC和步进电机为主构成的数字式兔毛梳理机控制系统的研制成功，为兔毛梳理机在生产与应用环节的工艺参数的调整，提供了保障。采用本控制系统的兔毛梳理机各项指标:适纺原料范围:兔毛（高比例）;条干重量不匀率:1.5％;生条可纺支数:8～60公支;脱毛量:1～mg/100cm2;兔毛制成率 ≥95％;出条定重:0.125～1g/m;台时产量:0.3～2kg/h。此外，系统具有控制精度高、操作简单、运行平稳、无噪音等优点。