永宏PLC应用于自助图书借还终端机(3)

3. 永宏OPC Server的应用
一般厂牌的小型PLC都没有 OPC服务器软件，或者都是价格高昂的。这使得技术工程师相当头疼，一方面成本预算不够，另一方面如果完全由自己编写驱动，难度和工作量都大大提高了。而永宏的OPC Server软件是免费的，极大的方便了上位机进行集中监控。
FaSvr1.10软件运行界面如下：

使用方法：
步骤一：规划——利用FaSvr1.10软件，将PLC接口寄存器变量定义好；
步骤二：联机——在通讯硬件状态就绪的情况下，在FaSvr1.10界面进行联机操作；
步骤三：运行——联机成功后，PC机与PLC都可以对这些接口寄存器变量进行读写操作。
PLC通过梯形图程序来读写变量的数值，而PC机则可通过高级语言编程来读写变量的数值。
以VB 6.0为例：
If LIAN Then a =server.SetItem("Channel0.Station0.Group0", "DR2", &H66021A00) "将变量DR2写入数值66021A00；
If LIAN Then Label1.Caption=Hex(server.GetItem("Channel0.Station0.Group0", "DR4")) "读取变量 DR4 的数值；
If LIAN Then Label1.Caption=Hex(server.GetItem("Channel0.Station0.Group0", "R6")) "读取变量 R6 的数值；
从上面可以看出，有了FaSvr软件充当服务器角色，通讯的数据变得一目了然了，程序的编写变得一步到位了，调试的过程变得畅通无阻了。
4. 通讯指令
用户通过人机交互界面对上位PC机进行操作，而PC机则通过向下位的PLC发送命令，告知PLC何时做何种动作。通讯命令存取的地址，也是在PLC的接口寄存器；而通讯命令的内容，则需要人为定义。以“开门指令”为例，可作如下定义：
命令字：0x11
指令描述：打开自动门，让用户放入图书。

指令功能：打开自动门，准备进行还书或管理员图书上架。
指令格式：第4字节为开门指令命令字，第1字节至第3字节暂时没用，预留，默认值为0x00
第4字节第3字节第2字节第1字节

命令字0x11
预留00
预留00
预留 00
指令寄存器：DR20
指令码：11000000
相似的，还可以制定“入书指令”、“出书指令”、“上架指令”、“下架指令”等等，作为PC机向PLC下达命令，以及PLC向PC机反馈工作状态的协议。
四、下位机与执行机构
1. 硬件配置与架构
控制器：永宏FBs-MC型PLC主机，有4轴频率高达200kHz的脉冲输出。该系统中，FBs-32MCT主站控制3轴高速脉冲输出，FBs-32MCT从站控制4轴高速脉冲输出，而两台主机之间通过RS-485高速CPU Link进行数据交换，使得7个执行电机协调工作；

X轴伺服：驱动机械手沿水平方向移动，配合限位开关，要求快速、准确定位；
Y轴伺服：驱动机械手沿铅直方向移动，配合限位开关，要求快速、准确定位；
Z轴步进：驱动机械手沿垂直于XY平面方向移动，完成图书入架、出架动作；
夹书伺服：控制书夹的夹紧、放松，要求有转矩信号反馈；
门口步进：控制入书口的门开关，如接收到还书指令，则开门等待放书进来，配合光电开关；
平书步进：还书时将斜着放入的书放成水平状态，借书时将平着的书放回原点；
翻书步进：还书时紧接着平书的步骤，将书翻转成竖直；借书时，将下架的竖直的书翻转成水平；
2. 永宏NC定位功能
该系统中，下位PLC承担的最主要任务就是驱动电机，完成定位控制。
永宏PLC在这方面正好有着卓越的表现——单机支持4轴频率高达200kHz的高速脉冲输出，表格向导式的编程风格，详尽而人性化的参数设定界面，支持直线插补、原点回归的便利指令。

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