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1） 在触摸屏上设定工作频率和次数和窗型大小。 2） 在操作台上选定是要进行平开检测还是要进行平开上悬开检测（以下以平开上悬为例描述），启动任务，系统开始运行。 3） 首先1号伺服将执手逆时针旋转90º到平开位置，即将执手置于水平位置。 4） 2号伺服沿丝杠方向将窗扇通过执手往外平开，窗扇开启大约35。(以平开转轴位置为轴心，即1图中的2处)。 5） 2号伺服沿丝杠方向将窗扇通过执手往里关上。 6） 1号伺服将执手顺时针旋转90º到关闭位置，即起点位置。以上完成一次平开检测。 7） 1号伺服将执手逆时针旋转180º到上悬位置，即和窗扇平行位置。 8） 2号伺服沿丝杠方向将窗扇通过执手往外平开，窗扇开启大约15。(以平开下转轴位置为轴心，即1图中的1处)。 9） 2号伺服沿丝杠方向将窗扇通过执手往里关上。 10） 1号伺服将执手顺时针旋转180º到关闭位置，即起点位置。以上完成一次平开上悬检测。 以上是实验机的工作流程，由于窗型大小不一，窗扇开启35º时，2号伺服沿丝杠方向行走距离不一样，所以每次实验开始必须要在触摸屏上选定窗型大小，另外有外平开和平开上悬窗户的区别，它们的工作流程也不一样，所以要在工作前选好，否则会损坏五金件。 三：硬件设计 根据系统工作原理和工艺要求，为了使系统具有广泛的灵活性和适用性，电气系统图如图3。
PLC共50点，其中30点输入，20点输出，为了节约成本，考虑到本系统的特性，我们用2块单轴位控模块来控制两个伺服电机，触摸屏和PLC间通过RS232串口通讯，由于工艺要求在开关窗户时需要测量扭执手和拉窗扇的力，便于分析五金件损坏的原因，我们分别在两个伺服电机的出口装了拉力和扭力传感器，传感器的信号给称重仪进行变送输出，称重仪可以设定拉力或扭力的上限值，通过开关点输出给PLC，而工艺要求在触摸屏实时显示拉力和扭力值，我们用触摸屏的RS485口和两台称重仪RS485口实时通讯，方式是根据地址和它们分时进行。另配微打随时打印拉力值和扭力值，微打和触摸屏的LPT口直接相连。 由于伺服电机的特殊性，每工作一段时间我们需要找一次各电机的零点，保证每次工作循环在同一原点，所以用了两个接近开关用作两个伺服的原点检测。 四：软件设计 系统软件分为PLC系统控制程序和触摸屏与称重仪及微型打印机的通讯程序。系统控制程序用梯型图编制，主要完成系统的逻辑控制，使得系统各设备能协调工作.PLC控制程序分为手/自动程序，其中手动程序是将一个完整的自动过程分解成四步：平开打开，平开关闭，上悬打开，上悬关闭，其主要用于调整用。而自动程序分为自动平开和自动上悬。对于本程序来讲控制伺服部份的程序是关键。通常情况下，伺服电机一般用于单一目的送料或单一轨迹的行走，但本程序中，每个程序周期中伺服的行走轨迹每一步都要变化，因此要实时的跟踪伺服所处状态，即伺服是处于运行还是到位状态。本例中我们用了八个数据寄存器D0-D7，D0到D7中分别是伺服每步移动的距离值，程序流程图见图四。伺服控制器中有一个专门的缓冲区存取伺服马达每转一圈所需脉冲数，伺服马达每转一圈移动的距离，伺服马达的最高速度和运行速度，伺服马达目标移动距离等系统数据。程序运行的每个分步完成后，将D0—D7的值分别送到伺服的缓冲中去，同时D0—D7的值要在触摸屏上能显示和修改，因为对于不同的窗型D0—D7的值不同，同时在触摸屏上也要求能修改伺服的运行速度和工作循环次数，这样大大的提高了设备的工作效率和灵活性。 |
