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三菱伺服不间歇同步运动的实现

时间:2012-04-04 12:23来源:未知 作者:www.1000ji.com 点击:

一 引言

    目前,运动控制器在工业上的应用越来越多,主要涉及一些产品的加工,装配,以及产品的后期组装等等,诸如,塑料成型机(注塑机),妇女,儿童用品生产线,。。。有时,同步控制在其中的应用显得尤其重要。三菱电机生产的运动控制器中,SV22版本具有十分强大的功能,对于同步控制,具有其他产品或控制器无法比拟的优点。

    三菱电机的运动控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171(最多4轴),A172(最多8轴),A173(最多32轴)和A273(最多32轴),Q系列包括Q172(最多8轴)和Q173(最多32轴);值得一提的是,Q系列可以多CPU运行,目前至多可以有3个运动控制器CPU,也就是说,可以最多控制32*3=96轴,在多工序,多动作的控制系统中, 可以显现出强大的功能。另外,其OS版本多样化(包括SV13,SV22,…….),决定了运动控制器在工业上应用的灵活性。

    本文就三菱A171运动控制器在电线生产过程中的实际应用,详细说明SV22的同步系统构成。

二.工作机械构成图

   

三.动作说明

     (1)上图中,电线从右向左运动,目的是在线上等长地刻出所需要的标记或数字;

     (2)伺服马达1用恒速度控制,伺服马达2与其同步运行后,在需要的长度地方产生动作;

     (3)在一个工作周期中,包括伺服马达2的前进和后退;

     (4)上述过程在归零之后一直重复进行。动作地址示意图:

      

四.系统构成

      

五.输入输出点的分布:

     X0:两轴归零; X5:启动; X1:停止;

     X3:一轴点动正转; X4:一轴点动正转;

     X6:一轴点动正转; X7:一轴点动正转;

     X15:实模式向虚拟模式转换; X8:当前值设定;

      X9:虚拟轴一点动正转; XA:虚拟轴一点动反转;

      XC:虚拟轴二点动正转; XD:虚拟轴二点动反转;

      D110:CLUTCH ON地址; D120:CLUTCH OFF地址;

      D130:轴1的转矩限制; D132:轴2的转矩限制;

      D100:模式设定; M100:CLUTCH ON/OFF标志;

      D140:滑行量; XB:满足在电线上动作条件

六.机械模型.

     

机械设定参数:

   [连接齿轮]

   输入齿数:1

   输出齿数:1

   输出运转方向:正转

  [辅助齿轮]

  输入齿数:1

  输出齿数:1

  输出运转方向:正转

  [终端齿轮]

  输入齿数:1

  输出齿数:1

  输出运转方向:正转

  [辅助伺服马达]

  辅助输入轴号:2

  极限限制:最大值:2147483647,最小值:0

  指令到位范围:100

  JOG速度限制值:300000

  JOG参数块:1

  故障时运转模式:继续

  [伺服马达]

  虚拟输入轴号:1

  极限限制:最大值:2147483647,最小值:0

  指令到位范围:100

  JOG速度限制值:300000

  JOG参数块:1

  故障时运转模式:继续

  [roll-2]

  输出轴号:2

  单位:mm

  roll直径:10.0000

  roll一圈的脉冲数:100000

  滞留脉冲允许值:65535

  速度限制值:10000.00

  [roll-1]

  输出轴号:1

  单位:mm

  roll直径:10.0000 

  roll一圈的脉冲数:100000

  滞留脉冲允许值:65535

  速度限制值:10000.00

  [Clutch参数]

  控制模式:地址模式

  模式设定:D100

  ON/OFF指令:M100

  ON地址设定:D110

  OFF地址设定:D120

  平滑方式:定时

  平滑时间:0


七.参数

八.伺服程序

    

九.部分PLC程序(见文后)

十.结束语

      同步控制中,驱动模型,传输模型,输出模型可以有多种选择,本文想作为抛砖引玉,选用的模型可能不是最佳,但可以说明问题;其他模型的使用,在后续文章中将陆续介绍。

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