一、   概述
电脑针织内衣机采用先进的全电脑控制系统，对各种编织过程中出现的故障、非法运作、不安全因素能进行出错报警，使操作人员更加安全，使编织更加顺利。电脑针织内衣机，可运用天然，合成，人造等各种纤维及纱线原料编织成任何款式的内衣、随着生活水平的提高，对电脑内衣机的需求越来越大，要求也相对的提高，伺服应用在内衣机上也顺理成章。   
二、   工艺简介
客户可以将任何种类的平布、提花和组织成型服装和各种内衣工艺图案，通过电脑处理各级组织专门的指令，这些指令控制针织机上的选针器和伺服传动装置，可任意调节和密度调整，编织出您想生产的各种机物。
三、   设备组成
电脑针织内衣机主要由控制程序、传动系统、成全装置、成圈路数、集圈装置等组成。控制程序：通过自主研发的集成电路控制所用输出，通过USB接口接受程序和数据。传动系统：采用伺服电机，通过同步带传动。成全装置：采用步进电机独立控制，每路可快速变化密度。集圈装置：由8个集圈三角组成，采用气缸控制。
  四、   控制线（CN2）接线图与伺服参数设置
1）控制线（CN2）接线图
 


2）参数设置说明：
P4=0（控制方式选择，0：位置控制）；
 P6=0（驱动禁止输入选择，0：禁止输入有效）；
 P9=21（电机型号选择，不同电机此参数不一样。）；
 P11=1000（位置环增益，范围500——8000）；
 P12=20（位置环速度前馈，范围0—90）；
P13=8000（位置环速度前馈滤波时间常数，范围0——8192）；
P14=2000（速度环增益，范围500—8000）；
P15=3000（速度环积分时间常数，范围500—8000）；
P25=1000（编码器输出分频系数）；www.1000ji.com
P26=1（脉冲输出逻辑取反，范围：0-1）；
P38=1500（电流环增益，范围500—8000）；
 P41=20（电流环积分时间常数，范围10—50）；
P64=8（输入信号逻辑电平选择，范围：0—255）；
P63=1.（0：减速停车，1：惯性停车）。
注：电子齿轮比=PA31/PA32==Ppulse / P
其中Ppulse ：电机每转脉冲数，指电机旋转一圈电机反馈元件反馈的的脉冲数（脉冲/圈）。如2500线的增量式编码器，其反馈到驱动器的脉冲数为2500×4=10000；P：指要使电机旋转一圈伺服所需接收的上位机指令脉冲数（脉冲/圈）。

五、  调试与注意事项
1)、调试步骤：
A、正确接好电机动力线（U、V、W、PE），编码器线(CN3)，电源线(L1、L2、R、S、T),根据要求接好上位机控制线(CN2)；
B、低速空载运行一下电机，看电机方向和上位机接收的AB信号是否正确（可通过调节PA26、PA27参数来改变电机方向）；
C、根据要求设置好伺服驱动器的电子齿轮比（PA31/PA32）;
D、完成上述步骤后，再运行一下电机，看电机声音是否正常，电机刚性是否满足以及响应时间；（可通过调节：位置环参数PA11、PA12、PA13；速度环参数PA14、PA15；电流环参数PA38,PA41）。
 E、调节后试做一样品看是否满足要求，样品不是很满意时可重复D步骤，直到加工出的样品满足要求。
2）、注意事项：
A、接动力线（U、V、W）时，一定要一一对应接到U、V、W端子上。不能通过改变U、V、W相序来改变电机方向，可通过调节参数来该变电机方向。
B、接控制线（CN2）时，上位机系统和伺服一定要有一端接屏蔽线，避免外界对控制信号的干扰。
C、布线一定要合理，交直流电源要严格分开，控制线要与电机动力线、电源线严格分开。
3）、结果：经过客户的试用，加工出来的产品都符合客户需求，各项指标都达到要求，同时还提高了生产效率。　
六、   故障与排除方法
1）故障：上位机一给信号电机就跑飞了，驱动器出现09号报警
排除方法：检查电机动力线（U、V、W）相序是否接错，查看驱动器PA9(电机型号选择)是否设置正确。
2）故障：出现27号报警
排除方法：查看电机编码器线（CN3）是否松了，固定好后再试。
3）故障：上位机发送脉冲，电机不运行
 排除方法：查看控制线（CN2）中的信号线是否接错，查看伺服驱动器PA64看是否设置正确，驱动器内部使能（PA64=64），上位机使能（PA64=0）。
 4）故障：运行过程中出现01号报警
排除方法：过载保护，在机械没有卡住的情况下，看 PA48和PA81（过载倍数）是否设置过低，可以相对把PA48设置高些。

七、总结
此电脑针织内衣机充分结合了东能伺服EPS2系列的响应快，定位精确、整定时间短、运行平稳等优点。经过客户的使用，编织出的内衣符合客户要求，各项指标都能很好满足要求。